Foi deputada constituinte e várias vezes eleita, pelos círculos de Lisboa, Setúbal, Porto e Coimbra, para o Parlamento, inicialmente pelo PSD e mais tarde pelo PS. Foi vereadora eleita em Lisboa em 1976, 2007 e 2009 e Presidente da Câmara de Cascais de 1982 a 1985. Foi dirigente nacional do PSD e do PS. Lançou em 2007 o movimento Cidadãos por Lisboa, que elegeu dois vereadores na capital em 2007. Em 2009 este movimento celebrou um acordo com o PS, tendo eleito dois vereadores, seis deputados municipais e vários membros para as assembleias de freguesia. Em 2013 o movimento renovou o acordo com o PS e elegeu dois vereadores e seis deputados municipais, entre os quais Helena Roseta, como cabeça de lista do PS a este órgão, na qualidade de independente.
Foi eleita Presidente da Assembleia Municipal de Lisboa para o mandato 2013-2017, cargo que ocupa actualmente, depois de ter sido vereadora em Lisboa com os pelouros da Habitação e do Desenvolvimento Social. Dirigiu o primeiro Programa Local de Habitação do país, aprovado em 2010 pela Assembleia Municipal de Lisboa.
Foi eleita e reeleita Presidente da Ordem dos Arquitectos, cargo que ocupou durante dois mandatos, desde 2001 a 2007.
Tem trabalhos de planeamento e investigação em áreas relacionadas com a qualidade ambiental, habitação e requalificação urbana, desde os primeiros planos de recuperação de bairros clandestinos na década de 70. Foi dirigente estudantil, directora de dois jornais e fundadora da Associação Nacional de Municípios Portugueses. Foi gerente do bar Botequim, de Natália Correia, e responsável pela organização do espólio desta escritora. Tem sido oradora em congressos internacionais sobre a crise urbana, os direitos das mulheres e os direitos sociais. Fez parte, em 2006, dos fundadores da Plataforma Artigo 65 – Habitação para tod@s.
Participa regularmente na comunicação social com artigos e comentários televisivos sobre temas que envolvem a participação política, as questões urbanas e os direitos de cidadania. Pertence a várias associações ligadas aos direitos das mulheres bem como ao MIC-Movimento de Intervenção e Cidadania, criado após a primeira candidatura presidencial de Manuel Alegre, em 2006. Publicou “Os dois lados do espelho” em 2001, na editora Campo das Letras.
Tem a Medalha de Mérito do Conselho da Europa, atribuída em 1982, e a Ordem da Liberdade, atribuída em 2005.